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伺服电机测速方法

1.          M法:

  (1)M法:开一个时间窗口,在这个时间窗口内数编码器脉冲个数, 速度越快,当然对于时间窗口数到的脉冲数就越多。

  (2)角速度计算:角速度是指在时间窗口内的平均角速度。

  角速度= K×脉冲数    K为定常系数

  (3)精度:在时间窗口数到的脉冲数如果是N,其最大的绝对误差为1个脉冲,则理论的相对误差= 1/N。有个小窍门可以减小这个误差,就是如果数到的脉冲数为N,则把它改为N+0.5。这时的最大误差=1/2N。

  (4)特点:

  a.时间窗口越大,精度越高,但由测量造成的纯延时越大

  b.在时间窗口不变的情况下,转速越慢,误差越大。

  2.      T法:

  (1)T法: 以编码器脉冲作为时间窗口,在这个时间窗口内,数定

时器时钟源的脉冲数,也就是通常说的捕捉方式。当速度越快,编码器的时间窗口越短,脉冲个数也越少。

  (2)角速度:角速度是指时间窗口内的平均角速度。

角速度= K/N,   其中K为定常系数

  (3)精度: 其最大的误差也是一个脉冲。相对误差=1/(N+1)

  (4)特点:转速越低,精度越高,但由测量造成的纯延时越大

  3.  M/T法:

  (1)M/T法:该法与T法类似,所不同的是T法以一个编码器脉冲为时间窗口,而M/T法以m个编码器脉冲为时间窗口,数定时器时钟源的脉冲个数。

  (2)角速度:角速度是指在时间窗口内的平均角速度。

角速度=Km/N,    其中K为定常系数,m为组成时间窗口的编码器脉冲个数,N为时间窗口数到的定时器时钟源脉冲个数。

  (3)特点:和T法相比,M/T法在高速时可改善测量精度,但相应的增加了纯延时

 

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