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机械手夹持结构

在换刀过程中,由于机械手抓住刀柄要作快速回转,要作拔、插刀具的动作,还要保证刀柄键槽的角度位置对准主轴上的驱动键。因此,机械手的夹持部分要十分可靠,并保证有适当的夹紧力,其活动爪要有锁紧装置,以防止刀具在换刀过程中转动脱落。机械手夹持刀具的方法有以下两种。
(一)柄式夹持
柄式夹持,也称轴向夹持或V形槽夹持。其刀柄前端有V形槽,供机械手夹持用,目前我国数控机床较多采用这种夹持方式。机械手手掌结构示意图,如图6-19所示。它由固定爪及活动爪组成,活动爪可绕轴回转,其一端在弹簧柱塞的作用下,支靠在挡销上,调整螺钉以保持手掌适当的夹紧力,锁紧销使活动爪牢固地夹持刀柄,防止刀具在交换过程中松脱。锁紧销还可轴向移动,使活动爪放松,以便杈刀从刀柄V形槽中退出。

图6-19    机械手手掌结构示意图
 

图6-20    法兰盘夹持原理图
(二)法兰盘式夹持
法兰盘式夹持,也称径向夹持或碟式夹持,如图6-20所示。刀柄的前端有供机械手夹持的法兰盘,如图6-20a)所示。图6-20c)的上图为机械手夹持松开状态,图6-20c)下图为机械手夹持夹紧状态。采用法兰盘式夹持的优点是:当采用中间搬运装置时,可以很方便从一个机械手过渡到另一个辅助机械手上去,如图6-20d)所示。对于法兰盘式夹持方式,其换刀动作较多,不如柄式夹持方式应用广泛。
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